Nacque a Firenze nel 1548 da Bartolomeo e Lisabetta Papi, in una famiglia che godeva di un certo prestigio ma, a quanto sembra, di non grandi risorse. Dopo la morte del padre (1559), si prese cura della sua educazione lo zio Donato Bocchi, vicario generale del vescovo di Fiesole. Terminati gli studi di letteratura e di eloquenza, intorno al 1572, a Roma, strinse negli ambienti della Curia conoscenze che poi curò e mantenne per tutta la vita. Ritornato in patria, condusse nella Firenze tardo-cinquecentesca la difficile e precaria esistenza del retore e del letterato di professione. Visse dedicandosi all'educazione di giovani nobili. In parte legata a tali incombenze è la larga produzione di scritti d'occasione, orazioni encomiastiche, esercitazioni retoriche, lettere parenetiche, piccoli trattati composti su commissione o dietro speranza di un compenso. I contemporanei gli furono larghi di lodi e di riconoscimenti. Meno larghi furono gli appoggi. Il più importante dei suoi mecenati fu Lorenzo Salviati; al numero di essi appartennero anche altri membri della famiglia Salviati, Filippo Valori, Piero Vettori, diverse personalità della Curia intorno al cardinale Ferdinando de' Medici, che poi rinunciò al cardinalato per succedere al fratello Francesco come granduca. Morì a Firenze secondo alcune fonti il 31 marzo 1613, secondo altre nel 1618, e venne sepolto nella chiesa di S. Pier Maggiore (oggi distrutta), dove riposavano i suoi antenati. Esiste un suo ritratto in una delle volte del terzo corridoio della Galleria degli Uffizi, sul lato destro, nella sezione dedicata alle glorie toscane nel campo della varia erudizione.
J. Schlosser-Magnino, La letteratura artistica, Firenze 1956;
P. Barocchi, Trattati d'arte del Cinquecento, III, Bari 1962;
R. De Mattei, Una inedita "Risposta" al Machiavelli di F. B., in Arch. stor. ital., CXXIV (1966), n. 1, pp. 3-30.